Nasceu em Parelhas/RN, em 12/06/1928, filho de Agostinho Roque de Azevedo e Belmira Benigna de Azevedo. Formou-se bacharel em Direito em 1959 na primeira turma da Faculdade de Direito de Natal.

Foi professor de Língua Portuguesa, entre 1945 e 1991, de Latim e Francês, entre 1945 e 1972, tendo lecionado no antigo Ginásio 7 de Setembro, no Instituto Batista Bereiano de Natal, no Atheneu Norte-rio-grandense, no Colégio Diocesano Seridoense, em Caicó, na própria Escola Técnica Federal do RN (ETFRN) e na Faculdade de Filosofia, Ciências e Letras de Natal.

Ainda na Escola Industrial Federal do Rio Grande do Norte (EIFRN) assumiu a função de Diretor da Divisão de Ensino e Educação. Na ETFRN, foi Diretor da Divisão de Assistência Escolar e Social e chefe de gabinete do Conselho de Representantes da escola, tendo sido nomeado diretor para o período de 1974 a 1979.

Sua gestão à frente da ETFRN foi marcada pela inauguração do ginásio de esportes do atual Campus Centro de Natal, pela criação do Coral Professora Lourdes Guilherme e pelo ingresso da primeira mulher nos cursos regulares da instituição, em 1975.

No âmbito potiguar, Arnaldo Arsênio exerceu as funções de presidente do Conselho Estadual de Educação do RN, Secretário de Educação e Cultura do Estado do Rio Grande do Norte, presidente da Diretoria Estadual da Campanha Nacional de Escolas da Comunidade (CNEC/RN), chefe da Delegacia Regional do Ministério da Educação (DEMEC/RN) e representante do MEC junto ao Conselho Regional do Serviço Nacional de Aprendizagem Industrial (SENAI/RN).

Publicou diversos artigos nos jornais de Natal sobre língua portuguesa, comportamento e religião, além do livro “Aspectos da nossa língua”.

Faleceu em 18/09/1991 em São Paulo/SP.